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--- tergicristallo [2022/01/07 16:57] – created admin
+++ tergicristallo [2022/01/07 17:07] (current) – admin
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 Un braccio tergicristallo è calettato sull'albero di un servomotore in continua.
-A riposo il braccio si trova fermo nell'angolo di riposo $alpha_0$
+A riposo il braccio si trova fermo nell'angolo di riposo $\alpha_0$ e il led è acceso e di colore verde.
+Se si preme il pulsante B sulla schedina tang nano per un tempo inferiore a 1 secondo, il tergicristallo esegue una rotazione da $\alpha_0$ ad $\alpha_1$ e viceversa, dopo di che il sistema si pone in posizione di riposo.
+Se si preme il pulsante B per più di un secondo partendo dalla posizione di riposo, il tergicristallo esegue lo spazzolamento continuo del vetro (da $\alpha_0$ a $\alpha_1$, da $\alpha_1$ a $\alpha_0$, da $\alpha_0$ a $\alpha_1$ ecc.). Lo spazzolamento continua anche se si rilascia il tasto. Nel momento in cui il sistema riconosce che è stato attivato lo spazzolamento continuo, il led diventa di colore blu.
+Se si preme il tasto partendo dalla situazione di spazzolamento continuo, il led diventa immediatamente rosso. Lo spazzolamento continua fino alla prima volta (dopo la pressione del tasto) in cui il servomotore ritorna nella poszione $\alpha_0$. A questo punto si interrompe lo spazzolamento e si torna nella condizione di riposo (led di colore verde).
+Il tempi di spazzolamento (da $\alpha_0$ a $\alpha_1$ e viceversa) devono essere dell'ordine di 1 secondo.
+Il servomotore il continua può essere fornito dal docente.